Robert Knepper est né dans l'Ohio et est le fils d'un vétérinaire. Sa passion pour la comédie vient du fait que sa mère travaillait dans un théâtre alors qu'il n'était qu'un gamin, il a donc très vite été influencé.

Au lycée, il a étudié l'art dramatique et a travaillé dans des petites productions. Autant dire que son rôle dans Prison Break est un nouveau départ.

Voix française: Christian Visine (Cordell Walker dans Walker Texas Ranger).